Уже совсем скоро, 26 апреля, будет отмечаться памятная и трагическая дата — День памяти погибших в радиационных авариях и катастрофах.
Трудно посчитать, сколько жизней унесла трагедия на ЧАЭС, но точно можно утверждать, что если бы не самоотверженный труд наших ученых и героизм ликвидаторов, погибших было бы гораздо больше.

Одной из "стратегий", которая, несомненно, спасла не одну жизнь, стало применение роботов во время ликвидации последствий аварии. Разумеется, полностью заменить человеческий труд они не смогли, но стали серьезным подспорьем для ликвидаторов.

При ликвидации аварии на Чернобыльской АЭС роботами было обследовано более 15 000 квадратных метров помещений станции, кровель зданий и территории ЧАЭС и очищено около 5000 квадратных метров. Роботы обслуживали операторы ЦНИИ РТК. Эти работы продолжали с июня 1986 г. по февраль 1987 г. После этого все сохранившиеся в работе роботы были переданы руководству ЧАЭС, а для их эксплуатации осталось несколько сотрудников ЦНИИ РТК, которые перешли в созданное для этих работ специальную службу.

Особого внимания заслуживает специализированный транспортный робот СТР-1. Он был разработан за 3,5 месяца и уже 1 сентября 1986 года введен в действие на ЧАЭС.
Но, несмотря на столь короткие сроки удалось реализовать следующие принципиальные подходы:

1. Проектирование самоходного шасси, в первую очередь, ходовой части и индивидуального электромеханического тягового привода, специально под условия эксплуатации СТР на кровлях;
2. Экспериментальная проверка новых технических решений в процессе стендовых испытаний узлов и ходовых испытаний СТР;
3. Снижение до минимума числа операций, в которых задействованы люди.

В конструкции СТР можно выделить три составные части, которые отрабатывались автономно:

-самоходное шасси с приборами, блоками и устройствами, обеспечивающими движение,
-бортовой радиотелевизионный комплекс (РТК),
-рабочий орган.

Технические решения по конструкции самоходного шасси выбирались исходя из требований высокой проходимости в завалах, автономности по энергопитанию, устойчивости при преодолении препятствий, надежности, высокой маневренности, возможности проводить дезактивацию ходовой части химическими растворами и механическими способами, стойкости выбранных материалов и комплектующих к радиоактивному излучению и дезактивации.
В результате самоходное шасси представляло собой шестиколесное транспортное средство с индивидуальными приводами колес и тормозами, независимой длинноходовой рычажной подвеской каждого колеса и продольным расположением упругих элементов — титановых торсионов. Колеса выполнены в виде герметичных жестких металлических торообразных оболочек с грунтозацепами различного рисунка для крайних и средних колес.

Автономность роботизированного комплекса обеспечивалась применением двух серебряно-цинковых батарей.
Отсутствие кабельных связей СТР со стационарным оборудованием по управлению и энергопитанию, возможность уверенного поворота робота «на месте», с радиусом равным нулю — все это обеспечивало высокую маневренность СТР и существенно упрощало развертывание комплекса на кровле.

Первым этапом практической эксплуатации являлось развертывание комплекса на кровлях и в помещениях. Первоначально для развертывания использовался кран «Libcher», доработанный в НИКИМТе.

После аварии крана для доставки и эвакуации всей техники на кровлю и с кровли использовались вертолеты МИ-8 с внешней подвеской. Однако в начале октября 1986 г. на ЧАЭС произошла авария вертолета МИ-8, повлекшая человеческие жертвы, и полеты вертолетов над станцией были запрещены). При этом увеличивалось число операций, которые могли быть выполнены только человеком — обозначение места десантирования роботов, строповка автоматического замка внешней подвески, стыковка и отстыковка кабелей от ЗРУ к транспортной люльке. Увеличивались и транспортные перегрузки. Однако при всех этих операциях каких-либо ЧП или отказов СТР во время или после транспортировок не было.

В процессе эксплуатации роботы производили расчистку завалов и дезактивацию, двигались для радиационной разведки и визуального осмотра территорий с помощью бортовых телекамер на кровле ЦЗ (зона К), на подтрубной площадке (зона М), на отметках 70,93 м (зона Л) и 50,02 м (зоны Б и В). Все зоны имеют некоторые общие элементы. Это металлические ограждения по периметру, установленные на бетонных балках, пожарные трубопроводы, проложенные по периметру на высоте 0,5 м, шины молниезащиты.
Характер завалов на всех кровлях определялся разнородностью составлявших его материалов и высокими температурами, сопутствующими взрыву и пожару. В результате произошло расплавление рубероидно-битумных слоев кровли, которые вобрали в себя обломки графитовой кладки, трубы тепловых каналов, другие металлические и бетонные фрагменты конструкций. В результате условия движения в завалах были очень сложными, но оба образца СТР ни разу не прекращали движения из‑за потери проходимости.



Радиационная обстановка в различных зонах была неодинакова и существенно изменялась в процессе проведения работ. Максимальная мощность экспозиционной дозы (МЭД) рентгеновского и g-излучения в зоне В, которая была полностью расчищена с помощью СТР, составляла 2800–3100 Р/ч. На подтрубной площадке (зона М) зашкаливали измерители мощности дозы со шкалой до 10 000 Р/ч. До 70 % МЭД давало жесткое g-излучение с энергией 3,3 МэВ. Отказов СТР вследствие радиоактивного излучения не зафиксировано.
Но вообще отказы при эксплуатации СТР на кровле, конечно, были. Большая их часть приходилась на РТК, который, как отмечалось, был собран на базе серийных комплектующих. По самоходному шасси был, по сути, только один серьезный отказ: вследствие старт-стопного режима движения и тепловых перегрузок произошло разъединение обмоток со щетками коллектора электродвигателя одного мотор-колеса.



Все отказы специалисты бригад эксплуатации СТР ликвидировали своими силами, без привлечения военнослужащих.
По оценке штаба по ЛПА на ЧАЭС, использование робототехнического комплекса СТР-1 позволило исключить привлечение к работам в опасных зонах более 1000 человек. Только в зоне В с кровель было удалено более 90 т радиоактивных материалов, что снизило МЭД на два порядка. Сохранение здоровья людей — это главный итог эксплуатации робототехнического комплекса СТР-1.



источник